Hexacopter Y6 na ramie Batman JR65

Tak Y6 to układ, który od zawsze mi się podoba, bardziej chyba tylko X8 – no i na samym początku się wydało że jestem zwolennikiem napędów współosiowych 🙂 Tak jest w rzeczy samej, mają one wiele zalet, ale nie o tym ten wpis. Jeśli chodzi o ramę to długo dumałem, rozważałem różne możliwości, a na Batmana padło zupełnie przypadkowo – kupiłem go (praktycznie nowego) od kolegi modelarza z forum RC-FPV i postawiłem w szafie… W końcu jednak naszło mnie natchnienie na zbudowanie testowej (z rozważeniem że może tak zostanie) platformy korzystając z silników, które w tym czasie już i tak miałem zakupione do innych modeli.

 

Napęd tego bombowca stawi 6 silników Quannum 3110 470KV (podobno wyprodukował je DYS) wraz z regulatorami Hobbywing Xrotor 40A, a nad spokojem pilota czuwa Pixhawk wraz z M8N Beitian BN-880. Ponieważ w napędzie w współosiowym jest ten jeden mankament, którym jest strata części ciągu w stosunku do klasycznego napędu, i mimo że i tak w większości ta strata sama się rekompensuje poprzez niższą wagę w stosunku do klasycznego hexacoptera można ją dodatkowo zminimalizować na 3 sposoby:

• dolne śmigła z większym kątem natarcia niż górne
• dolne śmigła większe niż górne
• nieco wyższe KV dolnych silników

Można też zastosować dowolną mieszankę tych trzech opcji (wszytko zależy od danego przypadku i możliwości wykonania testów), ja jednak wybrałem tylko pierwszy sposób (góra 12×45, dół 12×6) ze względu na to że w ArduCopter Y6B wszystkie górne śmigła są CW, a wszystkie dolne CCW zwiększenie masy dolnych śmigieł spowodowało by że FC musiał by zmniejszyć obroty na dolnym napędzie, aby utrzymać równowagę w osi YAW, a więc na niewiele by się to zdało, natomiast KV nie mogłem zmienić bo silniki już były w szufladzie 🙂

Czas lotu:

• z pakietem LiPo 5Ah 6S model waży 2.7kg, a czas spokojnego lotu mieszanego to 18 minut
• z LiPo 10Ah 6S model waży już 3.5kg, ale za to przy spokojnym lataniu wyszło 25 minut

Podczas drugiego pomiaru użyłem 2 identycznych pakietów 5Ah 6S, niestety z powodu zbyt krótkich dystansów nie miałem możliwości umieścić je tak, aby model był idealnie wyważony, do wyważenia sporo brakowało, a więc czas ten powinien być jeszcze odrobinę lepszy. Tak to wyglądało podczas pierwszych oblotów:

Wykonałem też test – jak Pixhawk poradzi sobie w przypadku awarii jednego z silników, można go zobaczyć na końcu filmu.

Jeszcze kilka słów na temat samej ramy.

Niewątpliwą zaletą, szczególnie w tak dużym modelu, jest możliwość składania, co do tego konkretnego rozwiązania jakie zastosował twórca Batmana nie jestem, ani jego szczególnym zwolennikiem, ani przeciwnikiem. Gdybym sam projektował ramę pod Y6 wybrał bym zdecydowanie składanie w tzw. „parasol” czyli ramiona opuszczane w dół ze względu choćby na krótsze przewody zasilające, których w Batmanie trzeba dać kilka cm więcej w stosunku do „parasola”, aby ramie dało się złożyć, a które przy rozkładaniu cofają się do wnętrza kadłuba co nie jest zbyt korzystne przy Pixhawku, w którym mamy wbudowany dodatkowy kompas – lepiej gdy po kalibracji nic w modelu już nie spaceruje zmieniając miejsce zamieszkania, ale ostatecznie i na to znalazłem rozwiązanie prowadząc przewody tak że zmiany te są na tyle małe iż nie mają już zauważalnego wpływu na kompas. Ponadto składanie w „parasol” ma jeszcze dwie duże zalety: sam system składania jest znacznie prostszy (mamy na rynku świetne gotowe uchwyty np. Z16 czy Z22 od FCMODEL), po drugie można by zastosować prostszy, zwykły sposób mocowania silników ponieważ wspomniane uchwyty załatwiają już sprawę nachylenia całych ramion o 5 stopni. Jednak muszę tutaj uczciwie zaznaczyć że składanie, które zaproponował JR65 w Batmanie jest dużo bardziej wygodne w transporcie niż sposób wspomniany przeze mnie – mówię tutaj o transporcie z zamontowanymi śmigłami bo nie wyobrażam sobie przykręcać i odkręcać śmigieł za każdym razem.

Ponadto rama wykonana jest bardzo dobrze zarówno pod względem konstrukcyjnym jak i jakościowym, ideałem było by gdyby wszystkie elementy CP były wykonane z włókna węglowego, a nie G10, ale musimy zdawać sobie sprawę że wtedy cena była by taka że mało kto chciał by ją kupić więc dobry kompromis nie jest zły 🙂 Świetnym rozwiązaniem jest podwozie, które stanowi jednocześnie cześć gimbala i może obracać się całe w osi YAW – składane podwozie staje się zbędne, ale na największą pochwałę według mnie zasługuje pomysłowe rozmieszczenie otworów i śrub w obu CP oraz dolnych półkach dzięki czemu można np. rozpołowić kopter w kilka minut bez potrzeby rozbebeszania wszystkiego na czynniki pierwsze.

Posumowanie.

Składając Batmana tak jak go widzicie chodziło mi po głowie uczepienie mu klona GoPro – przynajmniej na jakiś czas, a później się zobaczy, ale jest on zdecydowanie do tego za duży. Co z tego że latanie na 6 silnikach jest bezpieczniejsze niż na 4 jak trzeba użyć dwa razy więcej LiPo, a już sam koszt zbudowania i dopieszczenia tego modelu jest taki że można zbudować dwa małe quadcoptery. Jego gabaryty sprawiają też że nie nadaje się do rekreacyjnego latania nad kartoflami dla sportu, a wręcz go szkoda. Z drugiej strony GoPro nie bardzo nadaje się do kręcenia profesjonalnych ujęć więc to nie jest dobrana para. W związku z powyższym w planie jest Batman V2 z o wiele mocniejszymi silnikami i perspektywą na noszenie bardziej ambitnego ładunku 🙂 Aktualizacja: z powodu nadmiaru kopterów, w tej klasie wagowej zawodników, Batman zmienił właściciela 😀